Kĺbová jednotka s tromi stupňami voĺnosti pohybu

Číslo patentu: 225100

Dátum: 01.12.1984

Autori: Ragan Dalibor, Istvan Milan, Labaj Jozef

Stiahnuť PDF súbor.

Zhrnutie / Anotácia

Kĺbová jednotka s tromi stupňami voľnosti pohybu vyznačujúca sa tým, že pozostáva z telesa /1/ pevne spojeného s vonkajším dutým hriadeľom /2/, v ktorom je otočne uložený prostredný dutý hriadeľ /3/, na ktorý je pevne pripojené prvé hnacie koleso /4/ zaberajúce s prvým hnaným kolesom /5/ pevne spojeným s výkyvným krížom /6/, na ktorom je otočne uložené druhé hnané koleso /10/, ktoré je pevne spojené s koncovým členom /11/ a ktoré je v zábere s medzikolesom /9/, ktoré súčasne zaberá s druhým hnacím kolesom /8/, ktoré je pevne spojené s vnútorným hriadeľom /7/ otočne uloženom v prostrednom dutom hriadeli /3/.

Text

Pozerať všetko

351 M vynález sa týka konštrukčného usporiadania kĺbovej jednot ky umožňujúcej pohyb jej koncového člena a jej orientáciu v troch pohybových osiach. Kĺbová jednotka je pritom poháňaná pomocou troch sústredných hriadeľov z jednej strany jednotky. osi rotácie jednotlivých stupňov voľnosti sa pritom pretínajú v jednom bode u Doteraz známe kĺbové jednotky s tromi etupňami voľnostivyužívajúce podobný princip pohonu jednotlivých členov majú od 4 lišné konštrukčné usporiadanie. Ich nevýhody sú nasledovnéU niektorých z nich sa osi rotácie jednotlivých členov nepretivnajú v jednom bode, čo má za následok sťaženie riadenia jeho koncového člena daprČ 5 i použití u priemyselného robota. U iných typov je príliš zložité a členité konštrukčné usporiadanie, čo má za následok zväčšenie rozmerov konštrukcie. Spoločnou nevýhodou u všetkých je väčší počet prevodových členov/ozubených kolies/ použitých v ich konštrukčnom usporiadani. Uvedené nedostatky sú odstránené kĺbovou jednotkou s tromi stupňami voľnosti podľa vynálezu, ktorého podstata spočíva v tom, že pohon tretieho stupňa voľnosti je privedený na koncový člen jednotky pomocou vloženého ozubenéhokužeľového medzikolesa umiestneného v osi sklápania klbovej jednotky /os druhého stupňa voľnosti/, po obvode ktorého sa odvaľuje ozubené ko~ leso pevne spojené s koncovým členom, ktorý je unáěaný výkyvnýmkrížom druhého stupňa voľnosti.9 Jeďàotlivć osi sa pretíncjú v jeřnon ťoŕe, ktorý leží v prieoníku oo( pohonovýrh sústreoných hrísŕelov n oni výkyvného kríža ćruhêho stupňa voľností, čo mázn násleook zjcnoduřenie riadenia pohybu koncového člena jednotky pri jej použití pre stavbu priemyselných robotov, hlavne pre zápästíe. Prevoñově ústrojenstvo kĺbovej jeñnotky je tvorené piatimiozubenými kužeľovýmí kolesami, čo je minimálne O ječno menejako u doteraz používaných kĺbových jećnotíek podobného typu.Celá kĺbová jednotka se navonok javí ako kompaktný celok v tvnre.gu 1 e, čo má vplyv na výsledná nízku hmotnosť e malé rozmery, ktoré sú dôležitou podmienkou pre stavbu znríqäení o dobrými dynamickými vlastnosťami.Na pcžpcáene výkrese /obr. 1/ je v reze znázornená konštrukčné usporiadanie kĺbovej jednotky e tromi stupňamiKĺbová jednotka s tromi stupňamí voľností poôľe obr. 1 je tvorená telesom l , pevne Špojeným s vonkajším dutým hriadeľom g 5 ktorý sa môže otáčať neobmećzene okolo svojej osi e tým vykonávať pohybzprvého stupňa voľností Vo vnútri vonkajříeho dutého hríadeľaĺje uložený prostredný dutý hriadeľ 1 , ktorý je pevne spojený s prvým hnacím kolesom 3 , ktoré je v zábere s prvým hnnným kolesom 1 pevne spojeným s výkyvným krížom Q . Uveőené členy č. 1 , A , 1 , Q spolu tvoríe druhý stupeň voľností, t. j. sklápenie kĺbovej jednotk. vo vnútri prostredného hrínřeľa 1 je uložený vnútorný hríadeľ 1 , ktorý je pevne spojený s druhým hnacím kolesom 5 , ktoré je v zábere s mećzíkolenom Q , ktoré je súčasne v zábere 3 druhým hnpný k 01 eom lg pevne spojeným s koncovým členom ll , na ktorý možno pripevníť čnlšie časti zerínťeníe łg . Druhé hnené kolee. lg jeotočne uložené na čape výkyvného kríža Q , ktorý ho v závis losti nn pohybe sklápenie /druhý stupeň voľností/ unáčv po ob 225 100 voŕe mnć 4 iko 1 es~ 3 . Tretí stupeň voľností t. j. rotáoin konco vého člennłmoře konať neobmeñzený rotačný pohyb v závislosti na rotácii vnútorného hrindeľe 1 . Teleso zápästia tvorí otvorenáskriňa, ktorá je vybavená krytom ll , ktorý slúži na znmećzenie vniknutin nečintôt do vnútorného priestoru kĺbovej jednotky łg .Fri nepohyhlivom vonkajřom öutom hrindeli 2 funguje klbová jednotka iba s dvomi stupňnmi voľnosti, ktoré tvoria sklápanie n rotácin koncového člengž/Kĺbovú jednotku s tromi etupňami voľnosti je možno použiť pri stavbe priemyselných robotov, u ktorých sa v stavbe ich kinenntickej štruktúry vyžaduje kĺb, ktorý umožňuje uvedené dve,nlpho tri ctupne voľnosti. Táto potrebe je hlavne u zápästiapriemyselného robota, ktoré slúži na priestorová orientáciukoncového člena, na ktorom je upevnené chápnâlo, alebo ľubovoľ ná technolorická hlavíoe nepro striekacie pištoľ, zvárací ho rák pre oblúkové zváranie, zváracie bodovacie kliešte o pod.225 III 1. Yĺbová jednotka s tromi stupňnmi voľnosti pohybu vyznečujúcasa tým, že pozostáva z telesa /1/ pevne spojeného a vonkajším dutým hriadeľom /2/, v ktorom je otočne uložený prostredný dutý hriadeľ /3/, na ktorý je pevne pripojené prvé hnacíe koleso /4/ zaberejúce a prvým hnaným kolesom /5/ pevne spojeným s výkyvným krížom /6/, na ktorom je otočne uložené druhé hnnné koleso /10/, ktoré je pevne spojené 5 koncovým členom/11/ a ktoré je v zábere a meozíkolesom /9/, ktoré súčasne zaberá 3 druhým hnacímkolesom /8/, ktoŕé je pevne spojené2. Kĺbová jeönotka podľa bodu 1 vyznačuje sa tým, že na łelese/1/ je kryt /12/ vnútorného priestoru kĺbovej jednotky /14/,püu

MPK / Značky

Značky: kĺbová, jednotka, stupňami, voľnosti, pohybu, tromi

Odkaz

<a href="http://skpatents.com/6-225100-klbova-jednotka-s-tromi-stupnami-volnosti-pohybu.html" rel="bookmark" title="Databáza patentov Slovenska">Kĺbová jednotka s tromi stupňami voĺnosti pohybu</a>

Podobne patenty